A sorozat Castle-t követi nyomon, amint az emberi viselkedésről szerzett meglátásait felhasználva segít Beckettnek bűnök megoldásában. Castle gyakran tud kreatív és szokatlan megoldásokat találni az esetekre, ami gyakran frusztrálja Beckettet, de végül sikerhez vezet. A két karaktert szoros kapcsolat fűzi, amely gyakran a romantika határát súrolja, de hivatalosan a nyolcadik, utolsó évadig nem válnak egy párná.
Castle és Beckett mellett a sorozatban számos más karakter is szerepel, köztük Victoria Gates kapitány (Penny Johnson Jerald), Javier Esposito nyomozó (Jon Huertas) és Kevin Ryan nyomozó (Seamus Dever). Ezek a karakterek gyakran segítenek Castle-nek és Beckettnek a bűncselekmények megoldásában, és komikus megkönnyebbülést is nyújtanak.
A Castle egy könnyed és szórakoztató krimi, amelyet szimpatikus karaktereiért és okos írásaiért dicsértek. A sorozat számos díjat nyert, köztük két People's Choice Awards-díjat a kedvenc tévédrámáért.