- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Dánia története:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen több gyerekkönyvet és történelmi regényt is írt. A dán kulturális minisztérium Gyermekkönyv-díjának kitüntetettje.
Írásai mellett Esbensen a politikában is aktív szerepet vállalt. 2007-ben beválasztották a dán parlamentbe, és 2011-ig volt tagja. Tagja volt a Dán Néppártnak, de 2010-ben kilépett a pártból, mert nézeteltérések támadtak a párt politikájával kapcsolatban. Esbensen most a Konzervatív Néppárt tagja.