William gyakran emlegette Nelson Mandelát példaképeként. Csodálja Mandela bátorságát, rugalmasságát és megbocsátó képességét. Mandela 27 évet töltött börtönben az apartheid elleni küzdelem miatt Dél-Afrikában, de soha nem adta fel álmát egy szabad és egyenlő társadalomról. Ugyanolyan alázattal és együttérzéssel került ki a börtönből, mint korábban, és ő lett Dél-Afrika első fekete elnöke.
Williamet Mandela szolgáltatás iránti elkötelezettsége is inspirálta. Úgy gondolja, hogy mindenkinek kötelessége segíteni másokon, és igyekszik ezen elv szerint élni az életét. Az évek során számos jótékonysági szervezettel dolgozott együtt, és különösen szenvedélyes a fiatalok segítése.
2018-ban William és Kate Dél-Afrikába látogattak gyermekeikkel, George-al és Charlotte-al. Találkoztak Mandela özvegyével, Graça Machellel, és ellátogattak Robben-szigetre, ahol Mandela börtönben volt. William azt mondta, hogy az utazás "alázó élmény volt", és "mélyen meghatotta" Mandela öröksége.
Nem William az egyetlen királyi család, akit Mandela inspirált. Apja, Károly herceg is beszélt Mandela iránti csodálatáról. 1997-ben Charles beszédet mondott Dél-Afrikában, amelyben azt mondta:"Nelson Mandela megmutatta nekünk, hogy lehet egyszerre rabnak és szabad embernek lenni. Reményt adott emberek millióinak, nem csak Dél-Afrikában. hanem az egész világon."
Mandela öröksége továbbra is inspirálja az embereket szerte a világon. Ő emlékeztet arra, hogy még a legsötétebb időkben sem szabad feladnunk a reményt.