A 19. században a fizikai színházat Jacques Lecoq francia színházi szakember munkája forradalmasította. A Lecoq olyan képzési rendszert fejlesztett ki, amely a mozgás, a hang és a képzelet integrálását helyezte előtérbe a teljesítményben. Tanítványai ezután létrehozták a 20. század legbefolyásosabb fizikai színházi társulatait, köztük az Ariane Mnouchkine által alapított Théâtre du Soleil-t és a Guy Laliberté által alapított Cirque du Soleil-t.
Az Egyesült Államokban a fizikai színház az 1960-as és 1970-es években vált népszerűvé, többek között olyan társulatok munkájának köszönhetően, mint a Bread and Puppet Theater, a Mabou Mines és a Wooster Group. Ezek a társulatok a fizikai színházi technikák széles skálájával kísérleteztek, beleértve a mozgás-improvizációt, a mimikát és a bábjátékot.
Ma a fizikai színházat számos színházi társulat gyakorolja szerte a világon. Gyakran használják vizuálisan feltűnő és érzelmileg erőteljes előadások létrehozására, amelyek bármilyen korú és hátterű közönséget megszólítanak.