Haacke a pennsylvaniai Allentownban született 1936. november 15-én. Először a New York-i Cooper Unionban tanult rajzot és festészetet, ahol 1955 és 1957 között tanult. Művészeti tanulmányait a Tyler School of Art-ban folytatta. 1957 és 1959 között a philadelphiai Temple Egyetemen, ahol grafikai tervezésre szakosodott. A főiskola után Haacke bevonult az Egyesült Államok hadseregébe, ahol grafikus illusztrátorként szolgált 1959 és 1961 között.
Szolgálata után Haacke visszatért New Yorkba, és szabadúszó kereskedelmi tervezőként kezdett dolgozni. 1962-ben volt első önálló kiállítása a New York-i Tanager Galériában. Haacke korai konceptuális művész volt, és 1963-ban konceptuális szoborinstallációk sorozatát indította el, amelyek mindennapi tárgyakat tartalmaztak, és azokat új kontextusba manipulálták. Az 1965–1966-os darab kondenzációs kocka egy üvegdobozból állt, amelynek közepén jégtömb volt felfüggesztve. Haacke koncepciója az volt, hogy a kocka lassan lecsapódik, és víz keletkezik, amely tócsákat képez az alap körül.
Haacke kibővítette installációit a talált és gyártott anyagok szélesebb választékával, valamint a munkafolyamatairól készült fényképes és videodokumentációkkal. 1969-ben együttműködött Hans Haackéval a Shapolsky et al. A Manhattan Real Estate Holdings, egy valós idejű szociális rendszer, 1971. május 1-től, egy olyan telepítés, amely a New York Times ingatlanhirdetéseit használta a manhattani ingatlantulajdoni minták vizsgálatára. A darabot a New York-i Zsidó Múzeumban helyezték el, ahol ellentmondásos volt az ingatlantulajdon gazdag egyének és intézmények közötti koncentrációjának vélelmezett kritikája miatt.
Az 1970-es évek elején Haacke munkája egyre inkább politikai jelentőségűvé vált. Számos olyan alkotást készített, amelyek a művészet, a művészvilág és a társadalom kapcsolatait vizsgálták, köztük az 1971-es MoMA Poll című darabot, amelyben a New York-i Modern Művészetek Múzeumának (MoMA) látogatóinak interjút készített a múzeummal kapcsolatos véleményükről, gyűjteménye. 1972-ben Haacke elkészítette a Sol LeWitt:Mondatok a konceptuális művészetről című darabot, amely egy sor szöveges panelből állt, amely egy interjút reprodukált, amelyet Haacke készített Sol LeWitt művésznővel.
Haacke munkája továbbra is politikai jellegű volt, és folytatta a társadalmi és politikai hatalom, a fogyasztás és a környezetpusztítás kérdéseinek vizsgálatát. Az elmúlt években olyan alkotásokat készített, amelyek a művészet, a tudomány és a technológia kapcsolatait, valamint a megfigyelési technológiák társadalmi felhasználását kutatják.
Haacke munkáit a világ számos galériájában és múzeumában kiállították, munkáiért számos díjat és kitüntetést kapott, köztük 1972-ben Guggenheim-ösztöndíjat, 1976-ban a Nemzeti Művészeti Alap ösztöndíját, 1985-ben pedig MacArthur-ösztöndíjat. Nemzedékének egyik legjelentősebb konceptuális művészeként tartják számon.