Jennings a texasi Littlefieldben született, és fiatalon kezdett gitározni. Számos zenei stílus hatott rá, köztük a country, a rock and roll és a blues. Jennings az 1950-es években az arizonai Phoenixbe költözött, ahol helyi éjszakai klubokban kezdett fellépni. Végül megalapította a Waylors nevű bandát, és 1966-ban kiadták első albumukat.
Jennings áttörést jelentő albuma 1968-ban jelent meg, amikor megjelent a "Just to Satisfy You". Az album kereskedelmi sikert aratott, és hozzájárult ahhoz, hogy Jennings a törvényen kívüli country zene egyik vezető alakja legyen. Jennings az 1970-es és 1980-as években továbbra is sikeres albumokat adott ki, köztük a "Ladies Love Outlaws" (1972), a "Wanted:The Outlaws" (1976) és a "Honky Tonk Heroes" (1983).
Zene mellett Jennings vad és lázadó életmódjáról is ismert volt. Gyakran letartóztatták kábítószer birtoklása és egyéb bűncselekmények miatt, és egyszer börtönbüntetésre is ítélték. Jennings azonban soha nem hagyta, hogy gondjai visszatartsák a zenéléstől. 2002-ben bekövetkezett haláláig folytatta a felvételeket és a fellépéseket.
Jenningst 2001-ben beválasztották a Country Music Hall of Fame-be, és a hollywoodi Hírességek sétányán is csillaggal tüntették ki. A country zene egyik legbefolyásosabb alakjaként tartják számon, zenéjét továbbra is élvezik a rajongók szerte a világon.