A hárfát az ókori Egyiptomban is ismerték, ahol férfiak és nők egyaránt játszották, és Hathor istennővel hozták kapcsolatba. Az egyiptomi hárfákat gyakran bonyolult faragványokkal és festményekkel díszítették.
A hárfa a világ más részein is elterjedt, így Európába is, ahol a középkorban népszerű hangszerré vált. A középkori hárfák általában fából vagy csontból készültek, és változatos formájú és méretű volt.
A hárfa az évszázadok során tovább fejlődött, és a 18. századra kifinomult hangszerré vált, amely sokféle hangzást képes előállítani. A 19. században a hárfát bevezették Amerikába, ahol gyorsan népszerű hangszerré vált a klasszikus és a népzenében egyaránt.
Manapság a hárfát különféle zenei stílusokban játsszák szerte a világon. Ez egy sokoldalú hangszer, amely egyéni és együttes fellépésekhez egyaránt használható.