A tapintócipőt azért találták ki, hogy fokozzák a léptek hangját, amelyet a vaudeville és a minstrel show-k előadói produkáltak. Ahogy ezek a műsorok népszerűbbé váltak a 19. század végén és a 20. század elején, nyilvánvalóvá vált a hangosabb és határozottabb ütőhangszerek iránti igény.
Kezdetben az előadók fémlemezeket vagy harangokat rögzítettek a cipőjükre, de ezek gyakran nehézkesek és kényelmetlenek voltak. Az 1890-es években egy William Henry Lane (Juba mester néven ismert) előadó új típusú cipőt kezdett használni, amelynek fémcsapok voltak a talpához rögzítve. Ezeket a csapokat kis fémdarabokból, például szögekből vagy szögekből készítették, és meghatározott minta szerint rendezték el, hogy különféle hangokat keltsenek.
Lane újítása hamar beköszöntött, és hamarosan más előadók is csapos cipőt használtak. A 20. század elejére a tapadócipők a vaudeville és a minstrel show elengedhetetlen részévé váltak, és a szórakozás más formáiban is használták, például a Broadway musicalekben és a hollywoodi filmekben.
Amellett, hogy határozottabb és hangosabb hangzást biztosítanak, a taplócipők lehetővé tették az előadók számára, hogy összetett ritmusokat és mintákat alkossanak a lábukkal. Ez új lehetőségeket nyitott meg a koreográfusok és táncosok előtt, és hozzájárult ahhoz, hogy a sztepptánc a világ egyik legnépszerűbb táncformája legyen.
A szteppcipőt ma is minden korú és képességű táncos használja, és továbbra is számos különböző táncstílus elengedhetetlen részét képezik.