Waltersnél 2012-ben rákot diagnosztizáltak. Kemoterápián és sugárkezelésen esett át, de a rák végül átterjedt a tüdejére. Los Angeles-i otthonában halt meg, családja körülvéve.
Walters leginkább Theo Kojak nyomozó szerepéről ismert a "Kojak" 1973-1978-as televíziós sorozatban. Szerepelt még a "The Last American Hero" (1973), a "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) és a "The Warriors" (1979) című filmekben.
Walters színészi karrierje mellett sikeres üzletember is volt. Számos étterem és éjszakai klub tulajdonosa volt Los Angelesben. Partnere volt a "The Warriors" című filmet gyártó produkciós cégnek is.
Walters felesége, Lisa és két gyermekük maradt.