* George Edward Challenger professzor: Egy neves, de különc tudós, aki felfedez egy fennsíkot Dél-Amerikában, ahol őskori lények élnek. Ő a hajtóereje az elveszett világba vezető expedíciónak.
* Lord John Roxton: Egy rettenthetetlen és tapasztalt vadász, aki elkíséri Challengert az expedíción. Bátorságáról és lőfegyverhasználati ügyességéről ismert.
* Edward Malone: Egy fiatal és törekvő újságíró, aki csatlakozik az expedícióhoz, hogy feldolgozza a történetet. Kezdetben szkeptikusan fogadja Challenger állításait, de végül hívővé válik.
* Summerlee professzor: Egy idősödő és szkeptikus zoológus, aki kezdetben nem szívesen csatlakozik az expedícióhoz, de végül beleegyezik, hogy bebizonyítsa Challengernek, hogy téved.
* Inez (született:Gladys) Huxter: Egy fiatal nő, aki elkíséri az expedíciót. Az expedíció finanszírozójának lánya, és kezdetben romantikusan érdeklődik Edward Malone iránt.
Bár ezek a főszereplők, számos más karakter is fontos szerepet játszik a történetben. Ezek a következők:
* Zambo: Egy bennszülött idegenvezető, aki segít a felfedezőknek eligazodni a dzsungelben, és döntő segítséget nyújt.
* Az elveszett világ bennszülöttei: Primitív emberek, akik a fennsíkon élnek, és szimbiotikus kapcsolatban állnak a dinoszauruszokkal.
* A dinoszauruszok: Az elveszett világban élő különféle őskori lények, köztük az Iguanodon, a Pterodactyl és az Allosaurus.
E karakterek interakciói és utazásai alkotják a *The Lost World* gerincét, amely egy izgalmas kalandban csúcsosodik ki, amely próbára teszi bátorságukat, találékonyságukat és meggyőződésüket.