Quijote unokahúga, Antonia azt akarja, hogy nagybátyját őrültnek nyilvánítsák, és menedékházba zárják. Sancho Panza, egy egyszerű, gyenge eszű munkás a faluból szintén belép, és elárulja, hogy Quijote hűséges mestere volt, ahogy a téveszmés hidalgo vándorlovagnak képzelte magát. Ezt az utazást Aldonzával, a megkeményedett prostituálttal együtt játssza újra, akit Don Quijote tiszta és elérhetetlen kedvesének, Dulcineának idealizál.
Miközben a börtön udvarán egy tornát játsszon újra, Quijote véletlenül a földre esik, és fejsérülést szenved. Delíriuma közben Antonia és a Padre úgy döntenek, hogy nyugodtan elengedhetik, mivel már nem hiszi, hogy lovag. Amikor azonban Quijano visszanyeri józan eszét, és rájön, hogy már nem az alteregója, a "valódi" világot őrületnek minősíti, és elhatározza, hogy visszatér a nemes fantáziákhoz, amelyek értelmet és megkülönböztetést adtak életének. Sancho meggyőzi Aldonzát, hogy csatlakozzon hozzájuk, és ő készségesen Dulcinea lesz. A pár távozni készül, és a Padre figyelmezteti őket, hogy bár az őrület örömet okoz, a józanság elkerülhetetlenül követi. Quijote biztosítja neki:"Álmodja meg a lehetetlen álmot".
Ahogy a függöny leomlik, Quijano és Aldonza/Dulcinea csatlakozik Cervanteshez és a többi rabhoz táncolni és énekelni, átölelve álmaikat, bármennyire is irreálisak vagy „lehetetlenek”.