A zongora legkorábbi előfutára általában a cimbalom, egy vonós hangszer trapéz alakú hangtáblával és a játékos keze által a húrok ütésére használt kalapácsokkal.
Az 1600-as évek végén Bartolomeo Cristofori olasz hangszergyártó finomította a cimbalmot egy olyan mechanizmussal, amely karokat, kalapácsokat és lengéscsillapítókat használt a húrok ütésére. Ez a mechanizmus nagyobb kontrollt és kifejezőkészséget tett lehetővé a játékban, lehetővé téve a különböző dinamikájú és hangszínű hangok előállítását. Cristofori "gravicembalo col piano e forte"-nak nevezte találmányát, ami azt jelenti:"halk és hangos csembaló".
A 18. század folyamán más hangszergyártók kezdtek kísérletezni Cristofori tervezésével, és további finomításokat és módosításokat vezettek be. 1711-ben Cristofori újabb jelentős fejlesztést hajtott végre egy „menekülés” nevű mechanizmus hozzáadásával, amely lehetővé tette, hogy a kalapácsok gyorsan visszatérjenek eredeti helyzetükbe a húrok ütése után, lehetővé téve a játékos számára, hogy gyorsan ismételje meg a hangokat.
A "pianoforte" kifejezést, amely a "zongora" (halk) és a "forte" (hangos) kombinációja, az 1700-as években kezdték szélesebb körben használni ezen új hangszerek leírására. Végül rövidült "zongorára".
Gottfried Silbermann német hangszerkészítő az 1700-as években számos fontos hozzájárulást tett a zongora fejlesztéséhez. Finomította az akciómechanizmust, továbbfejlesztette a hangtáblát és a vonósokat, és bevezette a fatok helyett a fakeret alkalmazását, ami robusztusabb és stabilabb hangszert eredményezett.
A 19. század elején az angol zongoragyártó, John Broadwood további fejlesztéseket hajtott végre a zongorán egy új típusú, érzékenyebb és tartósabb működési mechanizmus bevezetésével. Különféle anyagokkal is kísérletezett a húrokhoz, hangtáblákhoz és keretekhez, hogy fokozza a hangszer hangzását és élettartamát.
Körülbelül ugyanebben az időben Sébastien Érard francia zongorakészítő fejlesztette ki a kettős menekülési akciót, amely lehetővé tette a hangok még gyorsabb ismétlését. Bevezette a fémvázak használatát is, amelyek nagyobb szerkezeti szilárdságot biztosítottak, és nagyobb húrfeszültséget tettek lehetővé, ami hangosabb és erőteljesebb hangzást eredményezett.
A 19. és 20. század során számos egyéb újítást és finomítást végeztek a zongorán, mint például a hang fenntartását és csillapítását szolgáló pedálok beépítése, további oktávok hozzáadása, valamint különféle hatásmechanizmusok fejlesztése.
Ezért az első zongora nem egyedi találmány volt, hanem a korábbi vonós hangszerek fokozatos fejlődése és finomítása, számos hangszerkészítő közreműködésével több évtizeden keresztül.